qu'entends tu par improviser ?  la walking est le plus souvent une impro ,
mais si tu parles de l'impro ( solo) c'est pas mal complexe .
faut un poil de notion d'harmonie , reconaitre la ou les tonalité dans un morceau , et te servir de différentes gammes possibles 
selon le contexte ...
ici , c'est du Sol majeur ou Mi mineur , la penta de sol ou la gamme majeure de sol passeront sans soucis , si tu  veux plus un coté
mineur , penta mineure de MI , ou MI mineure harmonique , qui commence à sonner plus ""Jazz " .  
tu peux te servir aussi des arpéges des accords comme la walk , mais tu développes un rythme plus doubles croches dans tes mesures , enfin selon les gouts biensur ... remplacer un accord par un autre est aussi répandu et pas mal employé ..
bref , pas sorcier , mais beaucoup plus dur à tout faire sonner , c'est du boulot ...